WICHTIG - BITTE BEACHTEN - WICHTIG
Sehr geehrte Damen und Herren,
die drei angekündigten Vorträge im Kolloquium am
-----> Dienstag, 16.09.2008, Beginn: 11:00 Uhr
-----> TU Braunschweig, Informatikzentrum, Mühlenpfordtstraße 23, -----> Galeriegeschoss, Raum G04
dauern jeweils 45 Minuten inkl. Diskussion; somit kann nur die Anfangszeit von 11:00 Uhr bindend festgelegt werden. Bitte beachten!
Mit freundlichen Grüßen Ilona Engel (Sekr. Prof. Wahl)
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DIENSTAG, den 16. SEPTEMBER, 11:00 Uhr im INFORMATIK-ZENTRUM RAUM G04
Vorstellung des Instituts für Robotik und Mechatronik
Vortragender: Prof. G. Hirzinger Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) Institut für Robotik und Mechatronik Oberpfaffenhofen-Wessling
Automatische Generierung robuster Fügestrategien
Vortragender: Dipl.-Ing. Andreas Stemmer Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) Institut für Robotik und Mechatronik Oberpfaffenhofen-Wessling
Kurzinhalt:
Das automatisierte Fügen von Objekten unter Berücksichtigung von Unsicherheiten stellt eine große Herausforderung für die Robotik im industriellen Umfeld dar. Oftmals sind diese Aufgaben nur mit hohem Aufwand bei der Teilezuführung und Sensorik sowie mit der langjährigen Erfahrung eines geschulten Roboterprogrammierers zu lösen.
Der Vortrag beschäftigt sich mit der Fragestellung, wie die Programmierung der Aufgaben vereinfacht bzw. automatisiert werden kann.
Das vorgestellte Verfahren erzeugt Fügestrategien für komplexe planare Teile und optimiert dabei die Robustheit gegenüber Positionierungsunsicherheiten des Roboters oder der Teilezuführung. Zur Begrenzung der Kontaktkräfte und zum Ausgleich der Ungenauigkeiten wird in den vorgestellten Experimenten die kartesische Impedanzregelung des DLR-Leichtbauroboters verwendet.
Das Ziel der Arbeiten ist es, den Anwendern eine Toolbox zu entwickeln, die aus gegebenen Modelldaten automatisch das Roboterprogramm zum Fügen des Objekts generiert.
Autonome Exploration von Roboterarbeitszellen mit multisensoriellen Hand-Auge Systemen
Vortragender: Dr.-Ing. Michael Suppa Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) Institut für Robotik und Mechatronik Oberpfaffenhofen-Wessling
Kurzinhalt:
Der Vortrag behandelt Ansätze zur sensorbasierten Exploration von teilweise unbekannten Arbeitszellen. Mit dem Ziel, automatisierte Prozesse für flexible Arbeitszellen zur realisieren, wird eine aufgabenspezifische Exploration unter Verwendung von flexiblen Sensorsystemen, wahrscheinlichkeitstheoretischen Umgebungsmodellen, Methoden zur Planung von Sensorlagen und Bewegungen durchgeführt. Die Ergebnisse der Methoden und die Eigenschaften der Sensoren aus Simulationen und Experimenten werden vorgestellt. Dabei wird insbesondere auf Designkriterien eingegangen, die in der Entwicklung von geeigneten Sensoren mündeten. Ein weiterer Schwerpunkt ist die Bestimmung der Sensorlagen durch Maximierung des missionsabhängigen Informationsgewinns.