WICHTIG - BITTE BEACHTEN - WICHTIG
Sehr geehrte Damen und Herren,
die drei angekündigten Vorträge im Kolloquium am
-----> Dienstag, 16.09.2008, Beginn: 11:00 Uhr
-----> TU Braunschweig, Informatikzentrum, Mühlenpfordtstraße 23,
-----> Galeriegeschoss, Raum G04
dauern jeweils 45 Minuten inkl. Diskussion; somit kann nur die
Anfangszeit von 11:00 Uhr bindend festgelegt werden. Bitte beachten!
Mit freundlichen Grüßen
Ilona Engel
(Sekr. Prof. Wahl)
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DIENSTAG, den 16. SEPTEMBER, 11:00 Uhr im INFORMATIK-ZENTRUM RAUM G04
Vorstellung des Instituts für Robotik und Mechatronik
Vortragender: Prof. G. Hirzinger
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)
Institut für Robotik und Mechatronik
Oberpfaffenhofen-Wessling
Automatische Generierung robuster Fügestrategien
Vortragender: Dipl.-Ing. Andreas Stemmer
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)
Institut für Robotik und Mechatronik
Oberpfaffenhofen-Wessling
Kurzinhalt:
Das automatisierte Fügen von Objekten unter Berücksichtigung von
Unsicherheiten stellt eine große Herausforderung für die Robotik im
industriellen Umfeld dar. Oftmals sind diese Aufgaben nur mit hohem
Aufwand bei der Teilezuführung und Sensorik sowie mit der langjährigen
Erfahrung eines geschulten Roboterprogrammierers zu lösen.
Der Vortrag beschäftigt sich mit der Fragestellung, wie die
Programmierung der Aufgaben vereinfacht bzw. automatisiert werden kann.
Das vorgestellte Verfahren erzeugt Fügestrategien für komplexe planare
Teile und optimiert dabei die Robustheit gegenüber
Positionierungsunsicherheiten des Roboters oder der Teilezuführung. Zur
Begrenzung der Kontaktkräfte und zum Ausgleich der Ungenauigkeiten wird
in den vorgestellten Experimenten die kartesische Impedanzregelung des
DLR-Leichtbauroboters verwendet.
Das Ziel der Arbeiten ist es, den Anwendern eine Toolbox zu entwickeln,
die aus gegebenen Modelldaten automatisch das Roboterprogramm zum Fügen
des Objekts generiert.
Autonome Exploration von Roboterarbeitszellen mit multisensoriellen
Hand-Auge Systemen
Vortragender: Dr.-Ing. Michael Suppa
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)
Institut für Robotik und Mechatronik
Oberpfaffenhofen-Wessling
Kurzinhalt:
Der Vortrag behandelt Ansätze zur sensorbasierten Exploration von
teilweise unbekannten Arbeitszellen. Mit dem Ziel, automatisierte
Prozesse für flexible Arbeitszellen zur realisieren, wird eine
aufgabenspezifische Exploration unter Verwendung von flexiblen
Sensorsystemen, wahrscheinlichkeitstheoretischen Umgebungsmodellen,
Methoden zur Planung von Sensorlagen und Bewegungen durchgeführt. Die
Ergebnisse der Methoden und die Eigenschaften der Sensoren aus
Simulationen und Experimenten werden vorgestellt. Dabei wird
insbesondere auf Designkriterien eingegangen, die in der Entwicklung von
geeigneten Sensoren mündeten. Ein weiterer Schwerpunkt ist die
Bestimmung der Sensorlagen durch Maximierung des missionsabhängigen
Informationsgewinns.
Ilona Engel